Первые упоминания о колесе встречаются в Месопотамии в 4-м тысячелетии до н.э. Предшественником колеса можно считать известный до этого деревянный каток, который подкладывался под перемещаемый груз. Первоначально колесо представляло собой деревянный диск, насаженный на ось и зафиксированный клином. Изображения салазок с колесиками (3000 г. до н.э.) найдены в Междуречье в шумерском городе Урук. К 2700 году до н.э. там же появляются рисунки повозок.
В это же время шумеры начинают хоронить своих царей вместе с колесницами. Эти погребения найдены в Кише, Уре, в эламском городе Сузы. Во 2-м тысячелетии до н.э. конструкция его совершенствуется: появляется колесо со спицами, ступицей и гнутым ободом. Позднее, в 1-м тысячелетии до н.э. кельтами для увеличения прочности колёс своих колесниц стали применять металлический обод, который затем в транспортных машинах был заменен резиновыми шинами для амортизации.
Несмотря на то, что колесо не было известно среди цивилизаций доколумбовой Америки, некоторые народы, например, инки, вплотную приблизились к его открытию. Также до прихода европейцев колеса не знали коренные народы Австралии и южной Африки.
Изобретение колеса способствовало развитию ремёсел. Колесо было применено в гончарном круге, мельнице, прялке, токарном станке. В ирригационных сооружениях, на мануфактурных фабриках, рудниках и т.п. применялись водяные колёса. Также изобретение колеса дало толчок к развитию науки в целом. Так, оно применяется в астролябии и других научных инструментах. В механике широко используется зубчатое колесо. Важное значение колеса в хозяйственной сфере отразилось в его метафорическом обожествлении в виде «Вечного возвращения», реинкарнации и т.д.
В июле 2001 года на колесо был получен инновационный патент со следующей формулировкой: «круглое устройство, применяемое для транспортировки грузов». Этот патент был выдан Джону Кэо, юристу из Мельбурна, который хотел тем самым показать несовершенство австралийского патентного закона.